I reperti archeologici testimoniano la presenza d’insediamenti umani sin dal Paleolitico.

Le antiche popolazioni, gli Enotri, i Morgeti e gli Itali, furono colonizzate dai Greci tra l’VIII e il VII sec. a.C..
In seguito, saranno i Romani a occupare tutta la Calabria e, più tardi, con la fine dell’ Impero Romano, la regione sarà vittima di continue invasioni da parte dei Bizantini e dei Longobardi.

Tropea, sotto sovranità bizantina per lungo tempo, fu enormemente influenzata da questa civiltà, erede di quella greca.
Esempio di questa influenza fu il fatto che il rito bizantino rimase in uso e, i fedeli latini, costruirono addirittura una chiesa fuori la città, S. Maria dei Latini.

Mentre in Calabria si susseguivano le dominazioni di diversi popoli ( i Normanni, gli Angioini, gli Aragonesi e gli Spagnoli), Tropea manteneva il proprio demanio.

Nel corso della storia, ci furono diversi tentativi di vendita per infeudare Tropea, tutti falliti grazie alla forte opposizione della popolazione.

Il terremoto del 1783 e le conseguenti epidemie, portarono la città verso una forte crisi economica mentre, durante il periodo Napoleonico, Tropea acquistò grande importanza dal punto di vista militare.